图5 高速密集储存系统调度构架示意图

　　四、四向车作业能力评估

　　四向车的作业能力受仓库订单任务、调度技术、存储策略、作业模式、设备技术参数等因素的影响，其高低直接影响密集仓储系统的效率。四向车在垂直交叉轨道上切换方向完成货物的水平出入库，具备单一作业和复合作业两种模式。

　　在单一作业模式中，四向车一个周期内只完成一个出（入）库任务；在复合作业模式中，设备一个周期内完成入库和出库两个任务。在基于每层一台四向车的系统配置下：

　　1)在单一作业模式中，四向车入库作业和出库的作业时间相同，假设每层四向车的平均单一作业时间为t1,则该模式下的出入库能力η1可计算为

　　2)在复合作业模式中，假设四向车的平均复合作业为t2,则对应的出入库η2为

　　五、应用案例

　　案例四向车已在某公司密集库项目中得到实际应用。该密集库实现汽车配件成品、半成品存储，整盘入出及拣选出库等功能，总的占地面积为1765m2，货架总体高度为20m，共有货位6929个，具有7度防震等级。

　　单元托盘尺寸为1200mm×1100mm×1200mm/1400mm(长×宽×高)，单元最大载重为800kg（含托盘）。仓库中整体入出库量不少于250托/h，设备配置有四向车11台，提升机4台，输送机系统8套。

　　根据该企业对现代化物流的不同需求，在做大量的需求调研和分析后，设计出一套符合该企业需求、性价比高、可拓展的方案，经实际测试该密集存储系统项目建成后与传统立体库相比，库容量提高了35%，设备运行用电量能耗降低了30%。

　　六、总结

　　四向车密集库可实现全自动、智能化、无人化作业，与传统立体仓库相比，提高了20%～50%的存储量。随着托盘式四向车各项技术指标日趋成熟，其在国内外密集库中得到了广泛应用。

　　四向车多层多车灵活作业方式，大大提高入出库作业效率，解决传统立库中堆垛只能在一个巷道入出库作业的瓶颈问题。近些年来，欧美等发达地区的各类穿梭车发展快速、技术先进，各种高品质的四向车出现在市面上。

　　针对国内仓储市场的实际需求，研发的四向车具有外观新颖、功能完善、安全可靠等技术优势，加之本地化的售后服务体系，未来智能仓储等不同工业领域的应用前景可期。