希望达到的目标

　　1.近期目标：减少人为干扰

　　从使用人工小车的生产流程来看，虽然指令均由MES发出，但无论是将小车推到指定接料站点，还是接料后将接料桶送到生产区的反应锅旁，或是最后将接料桶内的物料倒入反应锅内，相关工作均由人工完成，一方面工人的劳动强度较大，另一方面也无法完全避免人工操作引起的失误，尤其是将物料倒入反应锅时，工人的精神必须高度紧张，否则很容易将物料洒在地上。

　　使用AGV后，上述问题均得到妥善解决，一方面所有需要操作的工位，均是AGV自动到达，无需人工确认位置，另一方面接完料后，AGV即自动运行到生产区，并自动将接料桶移载到反应锅旁，既避免了工人需要从接料区走到生产区，也降低了人工倒料的危险性。

　　2.远期目标：实现生产过程全自动

　　该公司计划日后在原料桶上安装自动阀门，并计划在生产区的反应锅旁安装自动导流系统。当AGV运行到指定的接料位时，指定的原料桶的阀门自动打开，原料自动流到AGV上的接料桶内，AGV上的150kg电子秤实时将称重数据反馈给MES，当达到指定重量时，MES命令原料桶的阀门自动关闭。当AGV送料时，反应锅旁的物料自动导流系统自动连接到AGV上的接料桶上，自动将接料桶内的原料抽到反应锅内。

　　系统实施过程中克服的困难

　　1.地面结构干扰AGV磁导引系统

　　在该公司已有的生产车间内，AGV需要运行在钢架平台上。钢架平台下面由钢架支撑，在钢架上铺设5mm厚铝合金板，在铝合金板上铺有8mm厚金刚砂，金刚砂上涂有油漆。

　　本系统中AGV采用磁导引技术，一般情况下，导引磁条应埋在AGV运行平面以下，深度为15mm，且AGV运行平面以下30mm以内不应有其他金属物体。而在本系统中现场并不具备条件，导引磁条只能铺在钢架平台表面，且钢架平台的钢架因为磁化效应会对AGV的磁导引系统造成一定程度的干扰。
　
　　经过详细计算、实验室模拟和现场实测，新松公司的技术人员调整了AGV磁导引系统的相关技术参数，解决了磁导引系统受到干扰的问题。

　　2. AGV释放静电

　　AGV在运行过程中需要随时释放静电，要求地面电阻应不大于108Ω，而该公司生产车间的地面电阻经测量为109Ω，高于允许值10倍以上。

　　经过多轮磋商，新松公司决定将AGV的释放静电设备由拖链结构改为轮式结构。同时该公司决定对生产车间内AGV导静电轮经过的地面进行重新处理，打磨掉原来的油漆，铺设导电铜条并有效接地，上面用导电油漆覆盖。经过现场实测，释放静电问题得到解决。

　　3. 150kg电子秤的固定

　　150kg电子秤采用梅特勒—托利多的产品，要求在称量时AGV必须保持静止，而在不称量时电子秤不应负重，否则电子秤有可能损坏，也就是要求AGV在运行时接料桶必须与电子秤脱离。

　　考虑到电子秤这一特点，在AGV车体设计时，新松公司在辊道输送机下方增加了顶升装置。在接料站点时，顶升装置降下，辊道输送机低于电子秤，接料桶即落到电子秤上，电子秤开始称量。称量结束后，顶升装置升起，辊道输送机高于电子秤，将接料桶顶离电子秤，AGV即可以运行。采用这种方式不仅能够保证电子秤的安全使用，也保证了电子秤的称量精度不受影响。

　　4.采用RFID技术校验停车站点

　　本系统中接送料站点总计超过200个，尤其是在接料区，接料站点非常密集，两个接料站点之间只间隔450mm，若采用普通的磁条地标方式来标定接料站点，因为不同站点的区分只是依靠AGV的位置编码器根据行走轮运行距离来判定，站点之间距离过近有可能产生误判。

　　本系统中在每个AGV停车站点均放置了RFID芯片，在每台AGV上均安装RFID扫描头，当AGV运行到指定的停车站点时，AGV根据位置编码器来判定所在的位置，同时通过RFID芯片来校验当前站点是否为指定站点。

　　此外，每天上班时AGV需要进行上线操作，操作人员需要在每台AGV车载电脑上输入当前上线站点编号。本系统目前共有12台AGV（日后随着生产能力的提升，AGV的数量可能增加），分别在不同的站点上线，如果不能自动识别当前站点的信息则比较麻烦，而采用RFID技术之后，系统能够自动识别AGV所在位置，任意一台AGV均可以在任意站点上线，极大地减轻了操作人员的工作量，缩短了系统准备时间。

　　本系统正式投入使用以后，与MES系统相结合，能更大程度地发挥MES系统的效力，从而提高该公司的生产自动化程度，提高生产效率。