由式（13）知，AGV 装卸集装箱时的精确定位精度与行驶速度和行驶距离无关，仅受相机像素尺寸、焦距、相机离地距离影响。通过多次实际测量取平均值得到AGV 在x 轴、y 轴的精确定位误差为2 mm，满足AGV 装卸集装箱精确定位的要求。

　　3 结束语

　　本文结合某铁路物流园内AGV 的工程实况，设计一种AGV 行驶定位导航方案和装卸集装箱精确定位方案，根据AGV 行驶过程中粗定位、装卸集装箱精确定位的位置误差理论计算，分析其主要影响因素。通过实际测量验证位置误差理论计算的合理性，可为AGV 定位导航方案设计、精度计算、惯性导航传感器与视觉传感器选型及布置提供参考。