关节机器人具备柔性高、定位准确及运行稳定等特点，因此在自动化物流领域得到广泛应用。关节机器人的引入，极大地推动了物流自动化的发展，提高了物流效率，降低了人力成本。关节机器人在物流行业的应用，包括拆码垛、分拣、上下料等。关节机器人实现货物单元的准确抓取有两种解决方案，一种是人为的初始化设定，通过夹具等其它辅助工具，使得工件每次到达指定的位置。另一种是搭载视觉系统，通过视觉精确定位，实现机器手准确抓取。随着科技的进展以及生产环境的复杂化，要求机器人完成更高精度、更复杂环境的任务。商超行业货物单元种类繁多，货物单元的外形、外貌等均存在较大差异。现有的物流设备无法针对不同的垛形、不同的货物单元等实现精确定位，导致现有的自动化设备无法作业。目前，学术界和工业界正在大力探索人工智能技术在不同领域的应用，而视觉技术亦是目前国内外研究的热点。近年来在ECCV、 CVPR 等国外计算机视觉顶级会议和杂志，不断有新的“深度学习”网络模型被提出。本项目基于回归思想搭建深度学习网络，实现了商超货物单元的图像分割。同时结合双目视觉系统，实现对货物单元的空间坐标精确定位。

一、视觉系统在物流行业应用的优势