二、物流方案

1.整体物流流程

商超周转仓货物单元种类繁多，吞吐量大，响应节拍快。

图1为该项目部分物流布局图。该部分物流线实现的功能是将缓存在库区的货物单元，拆垛、输送到指定出库区域。其作业流程为：上位系统下达出库指令，AGV接收指令后前往暂存库区取货，随后AGV将货物单元由A处运送到B处，然后退出作业工位；货物单元在B处就位后触发拆垛系统，视觉系统开始对来料进行识别定位，随后关节机器手对货物进行准确抓取、搬运到输送线；最后货物单元跟随输送线到达指定出库区域。整个作业过程无需人工干预，实现全自动化，信息化作业。