双目视觉系统与机器人配合，实现自动拆垛的作业流程为：当系统就位后，上位系统向视觉系统发送指令，视觉系统被触发后，开始图像采集。双目视觉系统自动识别出垛形以及计算出目标物的空间位置信息、并发送给机器人。机器人根据收到的目标物的位置信息，去拾取该目标纸箱，随后双目视觉系统再次进行图像采集和数据计算。机器人运动到输送线上方，并且将目标纸箱放置到输送线上。机器人返回到垛形上方，根据视觉系统的指令拾取目标纸箱。系统不断的循环上述步骤，直到完成任务。机器视觉系统流程图，如图3。

三、总结

视觉引导关节机器人拆垛系统的成功运行，实现了商超行业多种类货物自动拆垛的功能，推进了物流业由劳动密集型行业转向技术密集型行业发展，推动了物流机器人的智能化发展，提高了物流机器人的工作效率与工作质量，大量节约了人力成本。另外，该项目的成功落地，也为深度学习此类前沿的人工智能技术提供了较好的应用场景，扩展了人工智能技术的应用范围。