2.视觉拆垛作业流程

该项目采用双目结构光相机进行图像采集。相机安装在相机支架上，拾取装置不得进入相机视野。托盘货物尺寸为1000×1200×1600（mm），为了保证图像采集视野，要求相机距离托盘货物最大尺寸不小于1140mm。为了保证系统的稳定性及准确性，相机安装必须牢固可靠，机器手运动及物流设备带来的震动对相机不应产生任何影响。另外，相机必须在机器手运动半径以外，确保相机与机器手不发生任何干涉。相机安装示意图如图2。